Résumé
Modernisation d’un robot aspirateur par intégration d’un LiDAR, d’une Raspberry Pi 5 et d’une logique de navigation plus intelligente.
Missions principales
- Moderniser la navigation en remplaçant les capteurs de fin de course par un LiDAR YDLIDAR X4 Pro
- Intégrer le driver pour le traitement des données et l’exploitation de l’algorithme SLAM
- Gérer les moteurs via une Raspberry Pi 5 et des Dual H Bridges
- Implémenter une gestion intelligente de la batterie et de la recharge
- Ajouter une interface de pilotage à distance en bonus
Fonctionnalités / éléments clés
- Détection d’obstacles via LiDAR
- Contrôle de 5 moteurs : roues, brosses et aspiration
- Pilotage centralisé via Raspberry Pi 5
- Premières ébauches de cartographie de l’environnement
- Logique de déplacement selon la distance détectée à l’avant
Résultats et apports
- Intégration du LiDAR sur le robot aspirateur
- Contrôle des moteurs validé après plusieurs essais
- Récupération fiable des données du capteur
- Première représentation simple de l’environnement
- Validation d’une première logique de navigation contrôlée
Limites et points à améliorer
- Une fuite de puissance a endommagé l’un des drivers
- Un moteur de roue a cessé de fonctionner, limitant le fonctionnement complet à 4 moteurs sur 5
- La mise en œuvre complète du SLAM n’a pas pu être finalisée
- La navigation totalement autonome n’a donc pas été atteinte dans le temps imparti
Galerie du projet
Schéma KiCad
Conception électronique préparatoire du système embarqué.
Essai de cartographie
Première représentation de l’environnement détecté par le LiDAR.
Schéma synoptique
Organisation globale des blocs fonctionnels du robot.